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常州凌坤自动化科技有限公司
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地址:江苏省常州市武进区政大路1号力达工业园4楼(凌科自动化)ABB机械手常见故障维修排查测试
ABB机械手网络连接进行故障排除:
1.使用KINOVA®KORTEX™Web App测试与机器人的连接。
2.确保机器人电源已打开。
3.通过使用游戏手柄控制机器人来测试设置。
4.检查机械手的IP地址。
5.如果使用以太网连接,请确保将以太网电缆正确连接到计算机和机械手。
6.确保选择正确的网络适配器并将其配置为与机械手通信。
7.使用游戏手柄或KINOVA®KORTEX™Web App清除所有现有故障。

ABB机器人图像采集进行故障排除
验证适配器kinova_vision_imaq(对于Windows)或libkinova_vision_imaq(对于Linux)是否已在Image Acquisition Toolbox™中正确注册。要获取已安装适配器的列表,请在MATLAB命令窗口中运行imaqhwinfo。如果指定的适配器未在已安装的适配器中列出,请参阅“设置IMAQ适配器”以获取注册适配器的详细说明。使用KINOVA®KORTEX™Web App测试与机器人的连接。您也可以使用该应用验证相机流。
使用图像采集工具验证图像采集:
1.导航到“ APPS”选项卡,打开“图像采集工具”。该工具在部分下可用Image Processing and Computer Vision。
2.从左侧面板上的可用设备列表中选择适当的设备,即RGB24(彩色设备)或MONO16(深度设备)。
3.转到设备属性,然后输入机械手的IP地址。
4.单击开始预览,然后观察摄像机流。
5.有时视觉模块和采集适配器之间的连接没有关闭,因此,您可能会遇到错误,指出该设备可能已在使用中。这个问题是在Linux和详细信息,更频繁的在这,可以发现这个ABB机器人的GitHub页面
6.要解决此问题,请等待至少30秒,然后再开始下一次图像获取。如果错误仍然存在,请对机器人重新通电。

ABB机械手常见故障维修总结:
在发送预先计算的轨迹来操纵ABB机器人时,请考虑以下限制:ABB机器人接受预先计算的轨迹,并对每个关节的角速度和加速度以及每个输入的时间戳有一定的限制。每个轨迹的初始时间戳都应精确为零秒,并且机器人的当前位置应与轨迹的起点完全匹配。连续的轨迹点应具有精确的1毫秒的时间增量,并且整个轨迹的长度不应超过30秒,即30,001个轨迹点。在整个轨迹上,所有执行器的关节位置必须在指定的关节极限之内。同样,在整个轨迹上,每个关节的角速度和加速度应在指定的范围内。有关各个关节角度,速度和加速度限制的更多机器人维修信息,请参阅ABB机器人的用户指南。